Pierwotnie hymn, jako Pieśń Legionów Polskich we Włoszech, został napisany przez Józefa Wybickiego. Autor melodii opartej na motywach ludowego mazurka (właściwie mazura) jest nieznany. Pieśń powstała w dniach 16-19 lipca 1797 we włoskim miasteczku Reggio nell'Emilia w Republice Cisalpińskiej (w dzisiejszych Włoszech). Pierwszy raz została wykonana publicznie 20 lipca 1797 roku[2]. Tekst ogłoszono po raz pierwszy w Mantui w lutym 1799 w gazetce "Dekada Legionowa".
Od samego początku z aplauzem została przyjęta przez Legiony Dąbrowskiego. Z początkiem 1798 znana była już we wszystkich zaborach. Śpiewana była podczas triumfalnego wjazdu gen. H. Dąbrowskiego i J. Wybickiego do Poznania 3 listopada 1806 r.[3], podczas powstania listopadowego (1830), styczniowego (1863), przez Polaków na Wielkiej Emigracji, w czasie rewolucji 1905, I i II wojny światowej. Tekst Mazurka był tłumaczony przez poetów solidaryzujących się z walczącą Polską i znany był w 17 językach, m.in.: niemieckim, francuskim, angielskim, rosyjskim, węgierskim, chorwackim, macedońskim, serbskim, słowackim, litewskim. Podczas Wiosny Ludów (1848) Mazurek Dąbrowskiego śpiewany był na ulicach Wiednia, Berlina i Pragi, gdzie cieszył się szczególną popularnością. Mazurek Dąbrowskiego był wykorzystywany w utworach muzycznych. Jako jeden z pierwszych użył go Karol Kurpiński, który skomponował w 1821 fortepianową (organową) Fugę na jego temat[4]). Fuga ta, zinstrumentowana przez autora, zabrzmiała pod jego batutą 1 stycznia 1831 roku w wykonaniu orkiestry Opery Warszawskiej. Ryszard Wagner wykorzystał melodię Mazurka w uwerturze Polonia skomponowanej po upadku powstania listopadowego. Grano ją pod okupacją niemiecką w czasie II wojny światowej, gdy zabronione było granie polskiego hymnu. W zmienionej postaci użyto muzykę hymnu w nazistowskim filmie propagandowym Powrót do ojczyzny (Heimkehr).